情趣用品的历史横跨整个人类文明的发展，从古中国、古埃及到古希腊都有相关的记载，上至达宫廷贵族下至黎民百姓都曾使用。现在最早已经追溯到了石器时代。
春秋战国的时候，十分开放，人们可以公开讨论性事，甚至在重要场合也可以探讨。战国时期，女性出嫁前会被赠与讲解房事的春宫图和辅助物件。到了汉朝时期，考古学家在西汉某刘姓贵族墓葬中发现多达70余件的性事辅助用品。有些类似阳具，制作精美，甚至可以看到青筋，有些中空可以灌进温水加热。
明清时代更是到达了巅峰。比如金瓶梅中，西门庆出门常带一个百宝箱，其中包含角先生、捆绑用的丝带等等。在这个时期，春宫图也发展到了一个鼎盛阶段。不少春宫图中还出现了女性穿戴式设备，以开发男性后庭。还有很多妇人邀请工匠打造一些可以用脚驱动的自慰设备。当时这些设备的出现是为了满足寡妇、同性群体以及达官贵人的需求。
至于专门服务于拉拉的情趣用品，也有出现双头龙之类的物品。
我们的古人早就明白性不仅是为了繁殖，也在这个领域有了各式各样的探索和成果。
而在现代中国，情趣用品直到90年代才开始重新复苏。
在西方文明中，性玩具也一直是个居高不下的热度产品。希腊更是一度成为性玩具之城，橄榄油成为了最佳的润滑产品。在保守的维多利亚时代，有一种疾病叫歇斯底里症。医生一般采用让女性获得高潮的形式来治疗，因此也出现了不少相关的产物，甚至有蒸汽驱动的震动棒。类似的产品风靡一时。后来精神病学家认为歇斯底里症不是一种疾病，不需要治疗。于是一个美国人将相关产品注册为家用电器。这也使震动棒成为在美国比烤面包机更受欢迎的小家电。
